Der Rio Xingu war bis zur Erforschung durch den Arzt, Ethnologen und Forschungsreisenden Karl von den Steinen in den Jahren 1884 und 1887 zwar bekannt, aber über den Verlauf des Flusses und dessen Bewohner waren nur wenige Informationen vorhanden.
Nach der Eroberung des Kontinents durch die Europäer war es als erster 1541/42 der Spanier Francisco de Orellana, der den unteren Amazonas befuhr, erforschte und erschloss. Bis 1666 war auf einer Karte im Jansson'schen Atlas, die etwa um 1630 entstand, lediglich der Verlauf bis zu eingetragenen „Wasserfällen" verzeichnet.[2] Im Jahre 1843 unternahm Prinz Adalbert von Preußen eine Reise auf dem Rio Xingu flussaufwärts, bis zu einer Niederlassung namens Piranhacoara. Von ihm stammen die ersten zuverlässigen, für eine Karte brauchbaren Informationen, zu diesem Fluss.[3] Der restliche Verlauf des Rio Xingu war bis zur Erforschung durch Karl von den Steinen terra incognita.