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Personalizar las páginas de error de tomcat es muy sencillo, lo único que hay que hacer es modificar el fichero web.xml de la aplicación web y añadir los parámetros:
error-page error-code: es el código de error HTTP que queremos personalizar, por ejemplo 404 significa "archivo no encontrado"
error-page location: es la página web que queremos mostrar como respuesta a este error