Надводный старт ракет Р-11 и Р-13 комплекса Д 4. Создание ракеты Р-21. Ракетный комплекс Д-4 с ракетой Р-21 был принят на вооружение постановлением Совета Министров СССР от 15 мая 1963 года. Комплексом с тремя пусковыми установками были вооружены 14 подводных лодок проекта 629А и 7 ракетоносцев проекта 658М. Последние пуски ракет Р-21 были произведены в 1982 году, а в 1989 году комплекс Д-4 был снят с вооружения. За время эксплуатации было выполнено 228 запусков ракет Р-21, из них 193 успешных.
Ракета Р-21 комплекса Д-4 по своему техническому уровню значительно превзошла свою предшественницу ракету Р-13. На ней впервые в СССР был отработан подводный старт, что значительно повысило боевую устойчивость ракетоносцев.