Otonom Mobil Robotlara Giriş / Hafta-1
!!! Yedek listesi için kayıtlar başladı.Eğitimimizi YouTube üzerinden takip eden öğrenciler yedek listesine kaydolarak zoom üzerinden devam edemeyecek öğrencilerin yerine geçebilirler. !!!
Yedek listesine kayıt için : https://forms.gle/BtZNCBb9aJFmAdhh9
! Dersler kayda alınıp daha sonra YouTube üzerinden paylaşılacaktır. !
! Eğitime kabul edilenler eğitim için açılan Whatsapp grubuna eklenecektir. !
Dersler 40'ar dakikalık iki bölümden oluşacak olup, arada 10 dakika kadar sohbet molası verilecektir. Konuların yoğun olduğu hafta ve gidişat hızına bağlı olarak ek saatler koyulabilir, program genişlitilebilir.
Takip edilecek ders kitabı : Introduction to Autonomous Mobile Robots (https://pdfs.semanticscholar.org/4a37...) olup slaytlar haftalık olarak paylaşılacaktır.
Eğitim öncesi herhangi bir program yüklenmesi beklenmemektedir. Önceden herhangi bir bilgi birikimi aranmayacak olup, aşağıdaki birimlere aşinalık konuların anlaşılmasında fayda sağlayacaktır:
Calculus
Lineer Cebir
Giriş seviyesi Python
ROS (Robot Operating System)
Uygulamalar gösterim amaçlı olup katılımcılar tarafından yapılması beklenmeyecektir. İlgi yüksek olursa katılımcıların da dahil olduğu bir yapıya geçilebilir. Eğer bazı bireysel katılımcılar uygulamaları tekrarlamak ve geliştirmek isterlerse özel olarak ilgilenilecektir.
Vakit ve uygunluk izin verirse proje takımları ile konuşulup kendi yazılım sistemlerini anlatacakları kısa sunumlar yapılması istenecektir.
Ders planı aşağıdaki gibidir :
Hafta 1 Tanışma, Giriş ve Motivasyon - Katılımcılarla tanışma, eğitim içeriğinin ve planın açıklanıp tartışılması. Ardından robotlara ve robotikte güncel problemlere örneklerle giriş.
Hafta 2 Hareket Kabiliyeti ve Robot Kinematiğine Giriş - Çeşitli hareket kabiliyetine sahip robotların tanıtılması ve hareket yöntemlerinin incelenmesi. Tekerler ve tekerlekli hareketin ileri ve ters kinematikleri.
Hafta 3 Sensörler ve Bilgisayarla Görü 1 - Robot sensörlerinin tanıtılması, güncel kullanımlarından örnek verilmesi. Bilgisayarla görünün tanıtılması, filtreler ve obje tanıma yöntemlerinden bahsedilmesi.
Hafta 4 Bilgisayarla Görü 2 - Bİlgisayarla Görüye Devam Edilmesi ve örnek bir uygulama yapılması (Python ile). Uygulama: Python ile uygulama
Hafta 5 Lokalizasyon - Çeşitli lokalizasyon ve onlara bağlı çeşitli haritalama yöntemlerinin tanıtılması ve tartışılması. Çeşitli görsel odometri, sensör füzyonu ve filtreleme (KF, EKF) yöntemlerinden bahsedilmesi. ROS üzerinden AMCL gösterimi. Uygulama: ROS ile uygulama
Hafta 6 Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama (Simultaneous Localization and Mapping) - SLAM probleminin detaylıca açıklanması ve popüler SLAM çözümlerinden uygulamalı olarak (ROS üzerinden) gösterim yapılması. Uygulama: ROS ile Uygulama ,Öğrenci Takımı Sunumu 1
Hafta 7 Hareket Planlama -Hareket planlama probleminden bahsedilmesi ve örnekleme tabanlı bir hareket planlama örneği. Uygulama : Öğrenci Takımı Sunumu 2
Hafta 8 Navigasyon ve Keşif - Robot navigasyonu problemi ve popüler yöntemlerden bahsedilmesi. Lokal ve global planlayıcı yapısının anlatılması. Düşük seviye kontrolcülere giriş ve vakit kalırsa ROS ile navigasyon gösterimi yapılması. Uygulama : ROS ile Uygulama ,Öğrenci Takımı Sunumu 3
Hafta 9 Uygulama - ROS üzerinden tüm işlenilen konuları içerecek şekilde bir robotik sistemin yapısının anlatılması (Durum makinesi ve kontrole değilinerek) ve çeşitli araçlarla uygulamalar. Uygulama : ROS ile uygulama
Hafta 10 Proje Sunumları - Eğitim döneminde katılımcılar tarafından seçilecek projelerin sunumu. Uygulama : Sunumlar