Первые рыцари появились ещё в варварских государствах: известны предания о короле кельтов Артуре, жившем в VI веке, и его рыцарях круглого стола. Но именно с расцветом феодальных отношений к X—XI в. они превращаются в некое привилегированное сословие — касту рыцарей.