Industrial Robot Teaching by Demonstration
産業用ロボットの実演教示に関するデモンストレーションです．
【ROS ver.】 Indigo
【ハードウェア】ダブル技研 D-hand + 安川電機 Motoman SIA5 （7自由度）
【ソフトウェア】MotoPlus + ROS + Moveit!
【センサ】KinectV2 x1, Web Camera x1
【手法】
産業用ロボット側：
リアルタイムセンシング ＋ リアルタイムパスプランニング
パスプランニングに RRT-Connect を使用しています．
教示ブース側：物体認識＋ 物体追跡
物体追跡にパーティクルフィルタを使用しています．
Githubにてソースコードを公開しています．
https://github.com/Nishida-Lab/motoma...
https://github.com/Nishida-Lab/motoma...