自作モデルを手軽に読み込めるARアプリが無いか探していたところ、Adobe Aeroというソフトを見つけました。FBXファイルに対応し、テクスチャも読み込めます。
ある程度のアニメーションも設定できるほか、FBXに入れたアニメーションを時間指定で再生できるので、結構仕込みがいがあるソフトです。
blenderかMAYAが使えれば色々できると思います。
ドアは連動して動かしたいのでFBXで仕込み、それ以外の動く動作についてはアプリ側で設定しました。
今回は使っていないですが、レイヤーのある画像は奥行きを表現することもできます。