Projeto Drone Inteligente - Parte 5
Projeto Drone Inteligente (Parte 5) - Gravado em 01/06/2017, este é o vídeo de apresentação do artigo científico Air-SSLAM: A Visual Stereo Indoor SLAM for Aerial Quadrotors (https://mundotudofacil.com/Air-SSLAM). O artigo foi apresentado por Pompílio Araújo Jr em 20/10/2017 na 30th Conference on Graphics, Patterns and Images (SIBGRAPI 2017).
O artigo apresenta um novo método para localização e mapeamento visual simultâneo (SLAM), que explora uma configuração de câmera estéreo. O Air-SSLAM começa com extração de keypoints e seus descritores correspondentes sobre o par de imagens. Em seguida, um mapa é criado combinando cada par de quadros, direita e esquerda. A manutenção do mapa é realizada continuamente através da análise da qualidade de cada correspondência, bem como inserindo novos keypoints em áreas desconhecidas do meio ambiente.
Três contribuições principais:
1) Um novo método para procurar keypoints correspondentes com eficiência;
2) Três indicadores de qualidade com o objetivo de agilizando o processo de mapeamento;
3) Manutenção de mapas com distribuição uniforme realizada por zonas de imagem.
Usando um drone equipado com uma câmera estéreo, voando em ambiente externos, o erro translacional médio foi calculado, demonstrando resultados promissores.
(*) O Projeto Drone Inteligente faz parte do doutorado de Pompílio Araújo Jr, que finalizou com a tese Intelligent Drones to Investigate Criminal Scenes, defendida em 13/02/2020.
Artigo: https://mundotudofacil.com/Air-SSLAM
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Projeto Drone Inteligente - Parte 5
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